2019.02.05 アルファ１ロボットでSa1/2/2.5/3の処理をさせるテストをした。

AI型ブラストロボットのアルファ１ロボット＋アルティメットバルブにてブラスト処理を計画させた。アルティメットバルブにて研削材吐出制御はフィードバック制御しており、自作制御盤により各バルブ制御を行った。ブラストホース内の研削材は自動で排除ブローする。今回も3ｄデータ無しの「いきなりブラスト」です。

錆度　Cの鋼板①　１０年ほど屋外に放置　

鋼板①　Sa2　アルファ１ロボットの処理

鋼板①　Sa2.5　アルファ１ロボットの処理

錆度C鋼板②B面　２００㎜幅限定　錆面を比較のために残すように命じた
　Sa3.0と錆度Ｃの比較　アルファ１ロボットの処理
縦方向ブラストをさせている。右側の稜線が安定ではないのはアルファ１ロボットに最適値を自分で考えさせたためNC制御的ではなく効率を優先させた結果である。従来のロボットでも人間でもできない処理が画像でもわかる。

錆度C鋼板②A面　作業者によるブラスト処理　処理規格にならないほどムラがある　

比較のため最後の写真は作業者にブラスト処理させたものである。
噴射条件、ブラスト装置は全て同条件であるる。
違うのは人間かアルファ１ロボット可能違いである。

作業者の処理を写真で見るとかなりムラがあるように見えるが実眼ではそれほどでもない。同じ小型ブラストルームで行ったのだが作業者の場合、防塵面からの視界、ブラストホースの反動、ホースの取り回し等により思っているほどうまくいかない。

極端な例ではあるが本人曰くSa2.5とのこと。ブラスト時間と吐出量は作業者の方がアルファ１ロボットより多い。このことからブラスト処理というものは人では安定した処理が難しいという事がわかる。